Opracowanie i implementacja algorytmu dla wieloosiowego systemu pozycjonowania robotów

Projekt „Opracowanie i implementacja algorytmu dla wieloosiowego systemu pozycjonowania robotów” miał na celu stworzenie rozwiązania umożliwiającego precyzyjne sterowanie ruchami robota w 6 osiach, co obejmowało zarówno ruch ramienia (3 osie), jak i operacje chwytakiem (3 osie).

Punktem wyjścia było opracowanie modelu matematycznego opisującego dynamikę ruchów robota. Model ten uwzględniał zależności geometryczne oraz fizyczne, pozwalając na dokładne odwzorowanie pozycji i orientacji ramienia robota oraz chwytaka w przestrzeni 3D.

Na podstawie opracowanego modelu stworzono algorytm sterowania, który został zaimplementowany na mikrokontrolerze ATmega2560. Algorytm zapewniał płynne i precyzyjne wykonywanie zadań, takich jak zmiana pozycji i orientacji w przestrzeni, z uwzględnieniem ograniczeń konstrukcyjnych oraz parametrów fizycznych systemu.

Równolegle opracowano aplikację komputerową w języku C++, która umożliwia użytkownikowi intuicyjne zadawanie pozycji robota w przestrzeni 3D. Interfejs aplikacji został zaprojektowany tak, aby zapewnić pełną kontrolę nad jego ruchami w czasie rzeczywistym.

Końcowym etapem projektu było przeprowadzenie serii testów w rzeczywistych warunkach, podczas których weryfikowano dokładność pozycjonowania oraz niezawodność systemu. Wyniki testów potwierdziły, że opracowany algorytm i system sterowania spełniają wysokie wymagania precyzji, stabilności oraz efektywności.

Efektem projektu jest innowacyjne rozwiązanie, które może znaleźć zastosowanie w automatyzacji przemysłu, robotyce precyzyjnej oraz wielu innych dziedzinach wymagających wieloosiowego pozycjonowania. Stworzony system stanowi solidną bazę do dalszego rozwoju technologii robotycznych.